Обʼєкт керування

Теплова маса (1-го порядку) Візок-пружина-демпфер (2-го порядку) Резервуар з клапаном

Регулятор

Завдання r 50.0 Kp 2.00 Ki 0.50 Kd 0.20 Швидкість часу 1.0x Шум вимірювання

Показники

Завдання r—

Вихід y—

Похибка e—

∫e dt—

Керування u—

Час наростання—

Перерегулювання—

Час встановлення—

Статична похибка—

u = Kp·e + Ki·∫e + Kd·de/dt з обмеженням інтегратора при насиченні виконавчого пристрою. Спробуйте лише П (залишається статична похибка), додайте І (похибка зникає, але зʼявляється перерегулювання), додайте Д (швидше, але реагує на шум). Натисніть Ступінь, щоб виміряти час наростання / перерегулювання / встановлення.