Маніпулятори 6-DOF

Кінематика

DH-параметри, пряма/обернена кінематика, особливі положення, аналітичні/чисельні методи.

Динаміка і керування

Рівняння Ейлера—Лагранжа/Ньютона—Ейлера, PID/Computed Torque, адаптивні/робастні схеми.

Планування

RRT*/PRM, планування в просторі зʼєднань/задач, обмеження швидкості/прискорення/ривка, уникання зіткнень.

Гайд з прикладами

Приклад: Trajectory time-parameterization

План у просторі зʼєднань.

Обмеження швидкості/прискорення/ривка (TOPP-RA).

Валідація зіткнень і моніторинг моментів.

Спробуйте наживо

Усе, що вище, працює прямо у вашому браузері — відкрийте Inverse Kinematics (FABRIK) і змінюйте параметри під час роботи. Нічого не встановлюється, нічого не завантажується на сервер, уся модель живе в одній вкладці.