SLAM алгоритми

Класи підходів

EKF/UKF-фільтри, графова оптимізація (g2o/Ceres), лідара SLAM (Cartographer), VSLAM (ORB-SLAM), VIO (OKVIS/VINS).

Ключові компоненти

Виділення ознак, асоціація, loop closure, відкидання викидів, оцінка поз, апроксимація BA.

Оцінка

Datasets KITTI/TUM/EuRoC, ATE/RPE метрики, робастність до динаміки сцени та освітлення.

Гайд з прикладами

Приклад: Налаштування VIO для дрона

Калібрувати камери/IMU (intrinsics/extrinsics).

Обрати VINS-Fusion; налаштувати параметри ознак.

Перевірити стабільність масштабу і відгук на маневри.

Спробуйте наживо

Усе, що вище, працює прямо у вашому браузері — відкрийте Inverse Kinematics (FABRIK) і змінюйте параметри під час роботи. Нічого не встановлюється, нічого не завантажується на сервер, уся модель живе в одній вкладці.