🐜 Hexapod-Läufer

Der Geschwindigkeitsregler legt die Körpergeschwindigkeit und fest, wie weit jeder Fuß nach vorn tritt, von 0.3 bis 2.5. Die Schaltflächen Tripod und Welle wählen das Gangmuster, und die Schaltfläche Gelände wechselt zwischen flachem Boden und welligen sinusförmigen Hügeln. Die Statistikanzeigen zeigen den aktuellen Gang, die laufende Schrittzahl und die Anzahl der Beine in der Standphase.

Die Ansicht verwendet eine körperfeste Kamera: Der Roboter wird immer in der Mitte des Bildschirms gezeichnet, und stattdessen scrollt die Welt an ihm vorbei. So bleibt die Beinkoordination klar sichtbar. Intern bewegt sich der Körper weiterhin entlang einer Welt-X-Koordinate, gegen die das Geländeraster und die Hügel gerendert werden.

Im flachen Modus ist der Boden einfach die Mittellinie des Bildschirms. Im welligen Modus ist die Höhe die Summe dreier Sinuswellen unterschiedlicher Frequenzen und Phasen, was sanfte, unregelmäßige Hügel erzeugt. Die Landehöhe jedes Fußes wird aus dieser Geländefunktion abgetastet, sodass die Füße auf der Oberfläche aufsetzen, statt zu schweben.

Das hängt vom Gang ab. Der Tripod-Gang hält immer drei der sechs Beine am Boden, während die anderen drei schwingen. Der Wellen-Gang hebt jeweils nur ein Bein, sodass fünf in der Standphase bleiben. Die Anzeige „Stance" meldet diese Zahl live, typischerweise 3/6 für Tripod und 5/6 für Welle.

Es handelt sich um ein kinematisches Modell, kein vollständiges Dynamikmodell: Es reproduziert realistische Beingeometrie, Gangzeitgebung und Fußplatzierung, berechnet aber keine Kräfte, Bodenreaktionen oder Balance aus der Masse. Die Kosinussatz-IK und die Gangplanung spiegeln wider, wie echte Hexapod-Steuerungen aufgebaut sind, sodass die Bewegung auch ohne Starrkörperphysik glaubwürdig wirkt.

Während der Standphase steht ein Fuß fest am Boden und schiebt den Körper vorwärts; während der Schwungphase hebt er ab, bewegt sich bogenförmig nach vorn und landet an einem neuen Ziel. Hier werden schwingende Füße kleiner und bernsteinfarben dargestellt, während stehende Füße größer und rot sind, sodass du die Phase jedes Beins auf einen Blick erkennen kannst.

Sechsbeinige Roboter werden für Such- und Rettungseinsätze, die Inspektion von rauem oder gefährlichem Gelände, die Erkundung anderer Planeten und die Erforschung insektenähnlicher Fortbewegung eingesetzt. Ihre inhärente Stabilität und die Fähigkeit, über Hindernisse zu steigen, machen sie gut geeignet für Untergrund, den Räder oder zwei Beine nicht zuverlässig bewältigen können.