Траєкторія

Шум процесу Q: 0.05 Шум вимірювання R: 15 Крок часу dt: 0.10 с

Показати еліпс 2σ Показати вимірювання Показати лише модель

Статистика

Крок k0

Істина (x,y)—

Вимір (x,y)—

Оцінка (x,y)—

σx, σy—

|K|—

RMSE Калман—

RMSE лише вимір—

RMSE лише модель—

Прогноз збільшує P уздовж швидкості; оновлення стискає P коефіцієнтом K = P·Hᵀ·(H·P·Hᵀ + R)⁻¹. Малий R + великий Q ⇒ довіра вимірюванням; великий R + малий Q ⇒ довіра моделі.