Підйом Автоматизованих Систем

Роботична Кінематика та Рух

Роботична кінематика описує взаємозв’язок між кутами суглобів та відповідним положенням кінцевого ефектора. Розуміння цього є ключем до точного програмування рухів роботів. Залімне обчислення (forward kinematics) визначає положення інструменту, враховуючи кути суглобів, а зворотне обчислення (inverse kinematics) визначає необхідні кути суглобів для досягнення бажаної форми інструменту.

θ = [θ1, θ2, ..., θn]

Системи Приводу

Промислові роботи в основному використовують електричні двигуни для приводу. Сервомотори забезпечують точне керування швидкістю та положенням, що є важливим для багатьох застосувань роботів. Частотні перетворювачі (VFD) часто використовуються для регулювання швидкості двигуна на основі зворотного зв'язку від енкодерів.

Torque = K * Angular Velocity

Вимірювання та зворотній зв'язок

Роботи залежать від великої кількості сенсорів для отримання інформації про навколишнє середовище та здійснення керування. Кодувальники (encoders) вимірюють кут обертання суглобів, а датчики сили/крутного моменту визначають зовнішні сили, які на них діють. Системи зору (камери) надають візуальну інформацію для виконання завдань, таких як розпізнавання об'єктів та планування траєкторії руху.

Position = ∫ Velocity * dt

Безпека роботизованих систем

Безпека роботів є визначальною. Системи, такі як моніторинг із захищеним рівнем (SRMD) та світлові Curtain, виявляють потенційні зіткнення, і це запускає аварійне зупинення. Колаборативні роботи (cobots) розроблені для безпечної взаємодії з людьми за допомогою датчиків сили-крутного моменту та гнучкого дизайну.

Часті запитання

Спробуйте наживо

Усе, що вище, працює прямо у вашому браузері — відкрийте Inverse Kinematics (FABRIK) і змінюйте параметри під час роботи. Нічого не встановлюється, нічого не завантажується на сервер, уся модель живе в одній вкладці.