🚁 Essaim de Drones

Le curseur Drones définit le nombre de quadricoptères dans l'essaim, de 5 à 80 par pas de 5. Le curseur Vitesse, allant de 0,5x à 3,0x, multiplie la force de pilotage appliquée à chaque étape et augmente proportionnellement le plafond de vitesse maximale, de sorte que tout l'essaim se déplace plus vite et réagit plus vivement.

Vol groupé applique seulement une faible attraction vers le centre, laissant dominer le comportement de Boids. Cercle dispose les drones uniformément autour d'un anneau dont le rayon vaut environ 22% de la plus petite dimension de l'écran. Grille les répartit sur un réseau carré espacé de 48 px. Forme en V place un meneur au centre avec deux bras traînants, comme des oies migratrices.

Cliquer, ou appuyer sur les appareils tactiles, déplace le centre de la formation vers ce point. Comme les cibles de formation et l'attraction vers le centre du groupe sont toutes calculées par rapport à ce centre, tout l'essaim commence immédiatement à se diriger vers le nouvel emplacement, ce qui permet de rassembler les drones sur l'écran de manière interactive.

Les forces de séparation, d'alignement, de cohésion et de formation sont chacune multipliées par des poids fixes (respectivement 3,0, 0,7, 0,25 et 0,35) puis additionnées. Le vecteur résultant est plafonné à une force maximale de 0,45 avant d'être mis à l'échelle par le multiplicateur de vitesse et ajouté à la vitesse. La vitesse elle-même est ensuite plafonnée à la vitesse maximale afin que les drones n'accélèrent jamais sans limite.

C'est un modèle cinématique 2D simplifié, et non une simulation complète de dynamique du vol. Il ignore la gravité, la poussée des rotors, la traînée, la masse et le mouvement tridimensionnel, traitant chaque drone comme un point qui suit des forces de pilotage. La logique de coordination de l'essaim reflète cependant les algorithmes à règles locales réellement utilisés dans la recherche sur le contrôle d'essaims.

Chaque drone conserve ses 22 dernières positions et trace entre elles des segments de ligne qui s'estompent, donnant une impression de mouvement et de trajectoire récente. L'arrière-plan n'est aussi que partiellement effacé à chaque image, mélangeant légèrement les anciennes images pour que le mouvement paraisse fluide et persistant plutôt que saccadé. Ce sont de purs effets visuels qui n'influencent pas la physique.

Vit. moy. est la vitesse moyenne de tous les drones, mesurée en pixels par image et actualisée toutes les 20 images. Étendue correspond à la plus grande des dimensions horizontale et verticale de l'essaim en pixels, indiquant à quel point le groupe est compact ou dispersé. Observer ces valeurs révèle comment les formations resserrent ou relâchent l'essaim au fil du temps.

Le contrôle d'essaim décentralisé anime les spectacles de lumière synchronisés par drones, les flottes agricoles et de relevé, ainsi que les recherches coordonnées de sauvetage. Les mêmes principes émergents apparaissent dans les foules générées par ordinateur et les vols groupés animés dans les films et les jeux, ainsi que dans la recherche en robotique sur des équipes multi-robots résilientes et sans chef qui continuent de fonctionner même si certaines unités tombent en panne.