Strona główna▸Artykuły▸Robotyka i Kinematyka

Całkowita Kontrola Ruchu

Ukoordynowana kontrola złożonych systemów robotycznych z nadwyżkami i kontaktem.

mysimulator teamZaktualizowano — czerwiec 2026≈ 3 min czytania▶ Otwórz symulację

Podstawowe Pomysły

Wykorzystanie operacyjnej przestrzeni i ustalanie priorytetów zadań.

Programy kwadratowe, ograniczenia oraz siły kontaktu.

demo na żywo · powiązana symulacja● LIVE

Przykładowa symulacja interakcji robota z otoczeniem

Zdefiniuj zadanie w oparciu o warstwę bazową, ramę i chwytak.

Sformułuj kwantyzowane podejście (QP) z uwzględnionymi ograniczeniami.

Wykonaj symulację i dostosuj interakcje kontaktowe.

Frequently asked questions

Dlaczego WBC?

Obsługuje wiele jednoczesnych celów.

Stabilność?

Wykorzystaj kształtowanie energii i ograniczenia.

Błędy modelu?

Obserwatory i odporne terminy.

Opóźnienia (Latency)?

Real-time QP i szybkie solvery.

Kontakt?

Konusy tarcia i przejścia.

Czujniki (Sensing)?

IMU, siła-moment obrotowy, wizja.

Planowanie (Planning)?

Ścieżki kroków i całego ciała.

Uczenie się (Learning)?

Polityki resztkowe uzupełniają modele.

Bezpieczeństwo (Safety)?

Limity, redundancja, awaryjne przejścia.

Benchmarki?

Lokomocja, zadania manipulacji.

Wypróbuj na żywo

Wszystko powyżej działa bezpośrednio w Twojej przeglądarce — otwórz Inverse Kinematics (FABRIK) i zmieniaj parametry podczas działania. Nic nie jest instalowane ani przesyłane na serwer, cały model działa w jednej karcie.

▶ Otwórz symulację Inverse Kinematics (FABRIK)