Strona główna▸Artykuły▸Robotyka i Kinematyka

Sterowanie Predykcyjne dla Robotów na Nóżkach

Planowanie i sterowanie z wykorzystaniem optymalizacji predykcyjnej pod ograniczeniami kontaktu i aktuacji.

mysimulator teamZaktualizowano — czerwiec 2026≈ 3 min czytania▶ Otwórz symulację

Dynamika i modele

Analiza zachowania obwodu elektrycznego opiera się na modelach centroidalnych i całym systemie, co pozwala na symulację jego ruchu w czasie.

Wpływa na to również przełączanie się kontaktów oraz ograniczenia komplementarne.

demo na żywo · powiązana symulacja● LIVE

Optymalizacja

Wykorzystujemy QP/SOCP (Quadratic Programming / Semidefinite Optimization) formuły, metodę warm-startingu oraz rozwiązania w czasie rzeczywistym na sprzęcie wbudowanym.

Przykłady

Przykład: Optymalizacja ruchu po schodach przy użyciu algorytmu MPC.

Planuj ścieżki z uwzględnieniem percepcji.

Zoptymalizuj położenie środka masy i siły kontaktu zgodnie z ograniczeniami.

Przeprowadzaj testy odpornościowe z zakłóceniami.

Frequently asked questions

Jak zapewnić wykonalność?

Wykorzystaj ograniczenia miękkie i zmienne zapasowe z dostrojonym karaniem.

Jak radzić sobie z terenem?

Wybór punktów oparcia oparty na percepcji i solidne planowanie.

Jak zmniejszyć zużycie obliczeń?

Uproszczenie modelu i równoległe przetwarzanie (równoległość).

Jak radzić sobie z opóźnieniami?

Wykorzystaj kompensację opóźnień i estymację stanu.

Jak dostroić koszty?

Systematyczne przeszukiwanie z wykorzystaniem metryk wydajności.

Jakie czujniki są najbardziej pomocne?

IMU, czujniki siły oraz głębokość (depth) do mapowania terenu.

Wskazówki dotyczące odporności?

Obserwatory zakłóceń i ponowne planowanie w horyzoncie wstecznym.

Tryby awarii?

Niedogodności czasowe i poślizg; dodaj strategie odzyskiwania.

Ograniczenia sprzętowe?

Limity termiczne i nasycenie aktuatorów.

Wnioski z wdrożenia?

Rozlegna walidacja symulacji-do-rzeczywistości.

Wypróbuj na żywo

Wszystko powyżej działa bezpośrednio w Twojej przeglądarce — otwórz Inverse Kinematics (FABRIK) i zmieniaj parametry podczas działania. Nic nie jest instalowane ani przesyłane na serwer, cały model działa w jednej karcie.

▶ Otwórz symulację Inverse Kinematics (FABRIK)