Симулятор роботаксі: від віртуальних мільйонів км до безпечних перевезень

Модулі системи

# Архітектура прийняття рішень
class AutonomousStack:
    def perceive(self, sensors):
        # Camera, LiDAR, Radar fusion
        detections = self.perception_fusion(sensors)
        return ObjectList(detections)
    
    def predict(self, objects, time_horizon=5.0):
        # Probabilistic trajectory prediction
        trajectories = {}
        for obj in objects:
            trajectories[obj.id] = self.motion_model(
                obj, time_horizon
            )
        return trajectories
    
    def plan(self, ego_state, predictions, map):
        # Behavior + motion planning
        behavior = self.behavior_selector(
            ego_state, predictions, map
        )
        trajectory = self.motion_optimizer(
            behavior, constraints=SAFETY_CONSTRAINTS
        )
        return trajectory
    
    def control(self, trajectory, vehicle_state):
        # MPC tracking with comfort constraints
        steering, throttle = self.mpc_controller(
            trajectory, vehicle_state,
            jerk_limits=COMFORT_PROFILE
        )
        return ControlCommand(steering, throttle)