Робот виконує класичний цикл Sense → Plan → Act: LiDAR-промені «відчувають» перешкоди (Sense), метод потенціальних полів обчислює напрямок руху (Plan), двигуни повертають і рухають робота (Act) — і цикл повторюється щокадру.
F = F_att + Σ F_rep(i)
F_att = k_a · (goal − pos)
F_rep = k_r · (1/d − 1/d0) · (1/d²) · dir, якщо d < d0
- F_att — притягальна сила до цілі (Path Planning).
- F_rep — відштовхувальна сила від кожної перешкоди в радіусі сенсора d0 (Obstacle Avoidance).
- Occupancy grid — клітинки під роботом позначаються «дослідженими» — спрощена аналогія SLAM-карти.
- Підсумковий вектор — результат sensor fusion: усі промені LiDAR об'єднуються в одне рішення про напрямок.
Той самий принцип (сприйняття → планування → дія, з обходом перешкод у реальному часі) лежить в основі автономних автомобілів, дронів і роботів-складальників.